Xyd-iRobot2履帶式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)高科技集成方案，它融合了計(jì)算機(jī)編程、AI圖像識(shí)別與定位、模式識(shí)別、無線通信、智能控制、機(jī)電一體化、多傳感器融合等前沿技術(shù)。該系統(tǒng)跨越了軟件開發(fā)、機(jī)械設(shè)計(jì)、電子工程、控制科學(xué)、傳感技術(shù)及材料學(xué)等多個(gè)領(lǐng)域，通過收集圖像、聲音、溫度、振動(dòng)等多種數(shù)據(jù)，執(zhí)行諸如設(shè)備運(yùn)行狀況監(jiān)測(cè)、儀表讀數(shù)檢查、控制柜指示燈狀態(tài)評(píng)估等巡檢工作。它能夠在確?，F(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)設(shè)備正常運(yùn)作、不阻礙人員巡檢路徑及消防設(shè)施的前提下，實(shí)現(xiàn)全方位、無遺漏的巡檢，從而推動(dòng)地下變電站實(shí)現(xiàn)無人或少人化管理。
機(jī)器人AI中央控制臺(tái)擁有先進(jìn)的功能，使用清華大學(xué)離線版ChatGPT即ChatLLM，同時(shí)采集數(shù)據(jù)通過深度學(xué)習(xí)，本公司具備二十余年礦山領(lǐng)域配電行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，履帶機(jī)器人機(jī)器學(xué)習(xí)此訓(xùn)練數(shù)據(jù)，可以更精準(zhǔn)的給用戶更準(zhǔn)確的供配電故障解決方案。能夠進(jìn)行多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)調(diào)度、任務(wù)規(guī)劃以及復(fù)雜的環(huán)境感知。它采用了高級(jí)的數(shù)據(jù)處理方法，包括數(shù)據(jù)協(xié)議的分發(fā)、數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)采集與分析，并且兼容多種標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。此外，控制臺(tái)還集成了圖像識(shí)別、音頻錄制、氣體檢測(cè)等智能算法，支持與攝像頭、各類傳感器以及第三方獨(dú)立系統(tǒng)或設(shè)備的無縫對(duì)接。
智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的核心構(gòu)成包括：
? 履帶式巡檢機(jī)器人，搭配Jetson Orin Nano 其核心計(jì)算能力至少達(dá)到20TOPS，支持ROS/ROS2操作系統(tǒng)；
? 配有充電底座和配電單元，確保機(jī)器人的持續(xù)運(yùn)行；具備Esp32輔控芯片，斷網(wǎng)亦可巡檢，網(wǎng)絡(luò)恢復(fù)自動(dòng)切主控代替控制并上傳故障記錄；
? 軟件平臺(tái)，用于機(jī)器人的管理和控制；
? 供電平臺(tái)，保障電力供應(yīng)；
? 通信平臺(tái)，BS架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與后臺(tái)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換；
? 定點(diǎn)攝像頭和其他輔助設(shè)備，增強(qiáng)系統(tǒng)的監(jiān)控能力和功能性。
機(jī)器人本體概述
履帶式巡檢機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)包括車體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制箱、激?????光雷達(dá)、頂部控制觸摸屏、避障傳感器、深度攝像頭、紅外熱成像鏡頭、LED照明、煙霧檢測(cè)器、溫濕度探頭、四合一氣體傳感器（用于檢測(cè)CO、O2、H2S、NO2）、聲音采集器和用于收集配電信息的無線AP傳感器等組件。
為適應(yīng)礦井下的特殊環(huán)境，iRobot2機(jī)器人采用了慣性輔助導(dǎo)航技術(shù)，確保了在復(fù)雜條件下的可靠導(dǎo)航。
機(jī)器人充電單元包含礦用安全配電箱和底座連接器，型號(hào)為GYDK，具有礦安KA標(biāo)志，IP54，為機(jī)器人提供必要的電力支持。
履帶機(jī)器人配備了12英寸觸摸屏，用戶可以通過觸摸屏直接啟動(dòng)ROS2系統(tǒng)、安裝軟件、配置WiFi等，操作簡(jiǎn)便如同使用電腦。觸摸屏還能夠?qū)⒕瘓?bào)、事件等信息實(shí)時(shí)傳送到主控臺(tái)，支持移動(dòng)設(shè)備和平板電腦上訪問相同的界面，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，方便現(xiàn)場(chǎng)人員查看在線數(shù)據(jù)狀態(tài)并進(jìn)行簡(jiǎn)單操作。整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)通過構(gòu)建的無線局域網(wǎng)與后臺(tái)服務(wù)器保持實(shí)時(shí)通信?，F(xiàn)場(chǎng)根據(jù)設(shè)備巡檢路線布置無線AP或LAN網(wǎng)線，確保機(jī)器人本體與局域網(wǎng)之間能夠進(jìn)行圖像和控制指令的實(shí)時(shí)傳輸。
機(jī)器人內(nèi)置了一個(gè)高性能的ARM架構(gòu)服務(wù)器，運(yùn)行著本地軟件控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用模塊化分層設(shè)計(jì)，包括負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制和傳感器數(shù)據(jù)采集的驅(qū)動(dòng)層、處理機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)控、任務(wù)調(diào)度、圖像識(shí)別等業(yè)務(wù)邏輯的業(yè)務(wù)層，以及提供跨平臺(tái)統(tǒng)一用戶界面和API接口的應(yīng)用層，以便與其他系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。履帶內(nèi)部輪子材質(zhì)為：合金鋼。履帶機(jī)器人底盤：優(yōu)質(zhì)橡膠內(nèi)嵌Kevlar纖維。機(jī)器人做工用料絕不縮水。
智能巡檢綜合管理平臺(tái)
Xyd-JK是一個(gè)集成多類IoT設(shè)備的一站式監(jiān)控管理平臺(tái)，支持接入多巡檢機(jī)器人、固定攝像頭（支持Onvif協(xié)議免登錄即可觀看流媒體、以及金川集團(tuán)六大系統(tǒng)使用的紫光展銳攝像頭芯片）、熱像儀、傳感器等設(shè)備，形成了以機(jī)器人為中心的綜合智能巡檢體系。平臺(tái)支持多種工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了與外部系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互和聯(lián)動(dòng)。平臺(tái)支持多用戶登錄，具備詳細(xì)的用戶管理功能，包括部門、組織、用戶角色的劃分和管理。前端界面提供了豐富的功能，如路線規(guī)劃、實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控、傳感器數(shù)據(jù)查看、告警信息管理、機(jī)器人運(yùn)行地圖查看、云臺(tái)控制等，確保了對(duì)機(jī)器人的全面管理和控制。平臺(tái)是B/S瀏覽器服務(wù)器架構(gòu)鋪，還提供了告警中心、設(shè)備管理、用戶管理等功能模塊，支持通過Vue/React/JavaScript等前端技術(shù)與現(xiàn)有系統(tǒng)進(jìn)行整合，滿足未來擴(kuò)展的需求。
Xyd-iRobot2履帶式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)通過電池質(zhì)量管理系統(tǒng)BMS對(duì)電池電量、充電頻次、電池壽命管理，輔之以礦用電源柜（GKDK 礦安產(chǎn)品 ?即礦用直流屏）上通訊網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行服務(wù)器上傳數(shù)據(jù)。BMS通過實(shí)時(shí)監(jiān)控電池電壓、電流和溫度來管理電量，確保安全充電并防止過充或過放。它采用智能算法優(yōu)化充電頻次與模式，如涓流充電保護(hù)電池。通過均衡各電池單元間的差異，減少老化不均。熱管理技術(shù)維持適宜工作溫度，進(jìn)一步延長(zhǎng)電池壽命。此外，BMS還提供健康狀態(tài)診斷，提前預(yù)警潛在問題。
iRobot-2履帶機(jī)器人系統(tǒng)具備通訊故障診斷功能，能夠自動(dòng)檢測(cè)并報(bào)告通訊問題；防通訊掉線機(jī)制確保在信號(hào)弱或中斷時(shí)維持連接穩(wěn)定性；系統(tǒng)數(shù)據(jù)防丟失通過定期備份和冗余存儲(chǔ)設(shè)計(jì)，即使遇到突發(fā)狀況也能保證關(guān)鍵數(shù)據(jù)的安全與完整。這些功能共同提升了系統(tǒng)的可靠性和魯棒性。
智能履帶式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)已上報(bào)至安標(biāo)中心進(jìn)行礦安認(rèn)證，包括礦用設(shè)備220V配電柜（KXK）、礦用電源柜（GKDK）、礦用電池柜（GKY）都已取得礦安KA標(biāo)志。
產(chǎn)品尺寸表
| 外形尺寸 | 底盤853.5mm*500mm*280mm |
| 履帶接地最長(zhǎng)長(zhǎng)度 | 390mm |
| 攝像頭最高伸展高度 | 離地1.8m |
| 重量 | 不大于90kg |
| 載重 | 79.5kg |